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Auteur(s)
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Christian LE GALL : Ingénieur de l’Institut national des sciences appliquées de RennesSociété SAVOYE BA – Chariots BA Systèmes
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Lire l’articleINTRODUCTION
Les chariots sans conducteur sont des véhicules autoguidés (VAG) utilisés, dans l’industrie, pour transporter des charges isolées d’un endroit à un autre. Par opposition au transport de masse (convoyage par exemple), les VAG n’ont que rarement des zones de circulation spécifiques. Le passage des personnes et des chariots traditionnels est ainsi toujours possible. Les secteurs d’application sont très variés, on peut citer notamment : l’industrie alimentaire, l’industrie de l’embouteillage, l’industrie pharmaceutique, la presse/papeterie, la métallurgie, l’industrie automobile, les hôpitaux, etc.
Ils sont apparus dans les années 1950, toutefois la technologie de l’époque ne permettait pas d’avoir une fiabilité satisfaisante. La fiabilité actuelle de la technologie et la puissance de l’informatique les placent au rang de système pratique et rentable.
Des différentes technologies de guidage, on retiendra deux principes :
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le premier apparu à l’origine est le filoguidage. Le VAG suit le champ magnétique émis par un fil électrique placé dans le sol ;
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le second, depuis 10 ans environ, utilise un système à balayage laser permettant au VAG de se localiser, il peut ainsi effectuer des trajectoires programmées.
Il est à noter que le terme filoguidé est souvent employé pour qualifier un chariot sans conducteur étant donné l’antériorité de cette technique.
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Technologies de base utilisées
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2. Matériels
Les VAG sont couramment classifiés en fonction de :
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l’outil de préhension ;
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la cinématique employée ;
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le principe de guidage.
2.1 Systèmes de guidage
La technologie du filoguidage est la technique la plus ancienne. Cette technique est encore très employée pour sa fiabilité et sa robustesse éprouvée.
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Le principe consiste à placer un fil électrique au fond d’une saignée pratiquée dans le sol (figure 1a ).
Le circuit filaire connecté à un générateur émet ainsi un champ magnétique le long du fil. C’est ce champ que le capteur de guidage utilisera pour asservir le moteur de direction du VAG (figure 1b ).
L’asservissement de la direction aura pour but de maintenir le capteur de guidage centré au-dessus du fil.
Un principe consiste à utiliser deux capteurs de part et d’autre du fil. Dès que les capteurs sont à égale distance du fil, le champ reçu est identique. L’asservissement aura pour but de maintenir cet équilibre (figure 1c ).
Un autre principe consiste à placer au-dessus du fil deux bobines en quadrature. La bobine 1 (figure 1d ) ne reçoit un champ que si l’on n’est pas en équilibre. La bobine 2 permet de connaître l’altitude du capteur. La phase du signal reçu par la bobine 2 permet de connaître le côté d’un déséquilibre de la bobine 1, on a ainsi le sens et l’amplitude du déséquilibre permettant à l’asservissement de redresser la direction.
Ainsi équipé le VAG peut suivre le champ émis par le fil de guidage.
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Il est bien évident qu’un circuit en boucle fermé est assez rare. Il est alors important de pouvoir changer de direction. Pour ce faire plusieurs techniques peuvent être utilisées.
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Aiguillage
La technique de l’aiguillage consiste à commuter des tronçons de fil. Le tronçon actif...
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Matériels
ANNEXES
- 1 Réglementation
- 2 Normalisation
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3 Recommandations
- 3.1 Recommandations de la Caisse nationale d’assurance maladie (CNAM)
- 3.2 Recommandations des Caisses régionales d’assurance maladie (CRAM) 3.2.1 CRAM Rhône-Alpes
- 3.3 Publications de l’Institut national de recherches et de sécurité (INRS) 3.3.1 Brochures - dépliants
3.2.2 CRAM Aquitaine
3.2.3 CRAM Pays de Loire
3.2.4 CRAM Sud-Est
3.2.5 CRAM Alsace-Moselle
3.3.2 Fiches techniques
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4 Constructeurs. Fournisseurs
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