Bibliographie & annexes
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RÉSUMÉ
Contrairement aux robots rigides traditionnels, les robots souples sont construits à partir de matériaux très flexibles, ce qui les rend plus sûrs pour de la manipulation/interaction avec un environnement fragile. Cependant, l’utilisation de ces matériaux pose de nouveaux défis, en particulier pour la modélisation et le contrôle. Dans cet article, nous proposons et détaillons des méthodes pour y répondre. Celles-ci sont basées sur la méthode des éléments finis pour capturer les déformations du robot, et de son environnement lorsqu’il est déformable, et nous formulons le problème de leur cinématique inverse comme un problème d’optimisation. Les méthodes sont testées en simulation, pour différentes études de cas, ainsi que sur un robot réel.
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Eulalie COEVOET : Ingenieure R&D - Université de Lille, Inria, CNRS, Centrale Lille, France
INTRODUCTION
La robotique souple (ou déformable) est un domaine très récent et actif dans lequel les chercheurs explorent activement les conceptions des robots et leurs usages. La robotique souple puise son inspiration dans la nature, dans la façon dont les organismes vivants se déplacent et adaptent leur forme à leur environnement. L’utilisation de matériaux souples permet à ces robots d’accomplir des tâches avec plus de flexibilité et d’adaptabilité.
La résolution de la cinématique inverse d’un robot souple ne peut pas être réalisée directement à partir des méthodes standard utilisées en robotique traditionnelle. La raison principale est liée à leurs mouvements, obtenus par déformation de la structure plutôt que par des articulations. Par conséquent, le comportement de ces robots doit être modélisé à l’aide de la mécanique des corps déformables. L’utilisation de la mécanique des milieux continus soulève en effet plusieurs problèmes. Aucune solution analytique n’existe dans le cas général et des méthodes numériques, généralement la méthode des éléments finis (FEM – finite element method), doivent être utilisées.
De plus, en raison de leur flexibilité naturelle, les robots souples sont souvent utilisés au contact de leur environnement.
Pourtant, leur cinématique est fortement dépendante de facteurs externes, ce qui augmente la complexité de la résolution de leur cinématique inverse.
Dans cet article, nous proposons et détaillons des méthodes pour la modélisation d’un large éventail de robots souples, et des méthodes pour résoudre leur cinématique inverse. Elles sont basées sur la FEM pour capturer les déformations de la structure du robot et de son environnement si ce dernier est déformable. Nous formulons le problème de leur cinématique inverse comme un programme d’optimisation, permettant une gestion aisée des contraintes sur les problèmes d’actionnement et de singularité. Ces méthodes incluent également les contacts dans le processus d’optimisation.
Nous accordons une attention particulière à fournir des solutions avec des performances en temps réel, permettant un contrôle en ligne dans des environnements évolutifs.
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Conclusion
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5. Autres études de cas
Pour tester nos méthodes et démontrer leur efficacité pour le pilotage d’un robot souple en temps réel, nous avons construit deux versions d’un robot inspiré de la trompe d’éléphant et montré la faisabilité de nos méthodes via trois scénarios différents. Dans cette section, nous présentons d’autres études de cas qui n’ont été menées que dans des simulations.
5.1 Actionnement pneumatique et autocollisions
Dans la figure 13, nous montrons un exemple d’actionnement pneumatique avec autocollisions. Un corps souple à quatre cavités est actionné par pression. Chaque section gonflable est séparée des autres par une région d’autocollision. Ce qui est intéressant dans cet exemple, c’est que le contrôle en position d’un point au sommet du corps implique l’utilisation d’autocollisions. Lors du gonflage d’une cavité, ses parois poussent sur les autres sections. Notre méthode récupère la pression (ou la croissance du volume) à appliquer dans chacune des quatre cavités pour résoudre la position du haut du corps, tout en résolvant/utilisant les autocollisions, permettant de déplacer le point vers la gauche, le haut et la droite. La matrice W a été casulée en 10,5 ms en moyenne et le QPCC en 0,4 ms, avec environ 21 points de contact.
HAUT DE PAGE5.2 Déplacement de cathéter
L’algorithme d’optimisation que nous proposons peut également être utilisé en radiologie interventionnelle, une manière peu invasive d’opérer, par exemple, une pathologie vasculaire. Le procédé consiste à insérer des outils thérapeutiques dans les artères, à travers un cathéter qui est un tube mince et flexible. Le déplacement du cathéter dans les artères est une intervention complexe.
En utilisant notre méthode et un modèle 3D du système vasculaire à partir d’images du patient, nous pouvons fournir une simulation de l’intervention en salle d’opération. Notre contrôleur peut aider le médecin à guider la pointe du cathéter à travers le système vasculaire. Les premiers résultats de la simulation sont présentés dans la figure ...
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Autres études de cas
BIBLIOGRAPHIE
-
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(2) - SHEPHERD (R.F.) et al - Multigait soft robot. - In Proceedings of the national academy of sciences 108.51, p. 20400-20403 (2011).
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(3) - VANNESTE (F.) et al - Anisotropic soft robots based on 3D printed meso-structured materials : design, modeling by homogenization and simulation. - In IEEE Robotics and Automation Letters 5.2, p. 2380-2386 (2020).
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(4) - RIEFFEL (J.), MOURET (J.-B.) - Adaptive and resilient soft tensegrity robots. - In Soft robotics 5.3, p. 318-329 (2018).
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(5) - WANG (H.) et al - A cable-driven soft robot surgical system for cardiothoracic endoscopic surgery : preclinical tests in animals. - In Surgical endoscopy 31.8, p. 3152-3158 (2017).
-
(6) - ZHANG...
ANNEXES
SOFA Framework
https://www.sofa-framework.org/
page consultée le 1er janvier 2021
SoftRobots plugin for SOFA
https://project.inria.fr/softrobot/
page consultée le 1er janvier 2021
CGAL
page consultée le 1er janvier 2021
GMSH
page consultée le 1er janvier 2021
qpOASES
https://github.com/coin-or/qpOASES
page consultée le 1er janvier 2021
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