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EnglishRÉSUMÉ
La régulation PID, bien que n'étant pas la méthode de régulation la plus performante, reste quand même la plus utilisée. L'impossibilité de faire des tests en boucle ouverte rend la réglage de cette régulation assez complexe. Cet article présente les principes généraux de cette régulation PID.Puis au travers de deux applications concrètes, il détaille deux méthodes de réglage : la méthode des moments et la méthode fréquentielle classique
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Dominique JACOB : Agrégé de Génie-électrique - Ancien élève de l’ENS de Cachan - Maître de conférences à l’IUT de Poitiers
INTRODUCTION
La commande PID n’est pas la plus performante des commandes mais c’est la plus répandue. Le technicien ou l’ingénieur, confronté en pratique à une régulation, est bien souvent limité à la mise en œuvre d’un régulateur PID qui n’offre pas toutes les possibilités de réglage des méthodes modernes. De plus, il est en général impossible d’effectuer des essais en boucle ouverte pour identifier le système régulé. On doit alors savoir régler au mieux ce type de régulateur à partir d’essais en boucle fermée uniquement.
On présente ici, en respectant ces contraintes, deux applications concrètes très fréquentes : une régulation de température et l’asservissement en position d’un système mécanique motorisé par un moteur Brushless. Le réglage est effectué par la méthode des moments et la méthode fréquentielle classique.
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6. Commande PID pour un système de classe 0
6.1 Choix du modèle en boucle fermée
Pour satisfaire l’équivalence C (p ) F (p ) º Tm (p ) quand p ® 0, il faut que la classe de Tm (p ) soit égale à la classe de F (p ) augmentée de 1. De même, pour satisfaire l’équivalence quand p = jω ® ∞, il faut que .
Le modèle du second ordre (qui conduit au système en boucle fermée
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BIBLIOGRAPHIE
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(1) - COTTET (F.) - LABVIEW Programmation et applications. - DUNOD ISBN 2 10 005667 0 (2001).
-
(2) - JACOB (D.) - Calcul des correcteurs PID par la méthode des moments pour les systèmes instables en boucle ouverte. - Revue d’Automatique et de Productique Appliquée, vol. 8 no 4/1995, pages 585 à 608, avr. 1995.
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(3) - TRIGEASSOU (J.-C.) - Contribution à l’extension de la méthode des moments en automatique. - Thèse de Doctorat Es Sciences Poitiers (1987).
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(4) - RICHALET (J.) - Pratique de l’identification. - HERMES ISBN 2-86601-287-9 (1991).
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(5) - ASTRÖM (K.), HÂGGLUND (T.) - PID controllers. - Instrument Society of America ISBN 1-55617-516-7 (1995).
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(6) - JACOB (D.) - Régulation PID en Génie Électrique. - Ellipses ISBN 2-7298-0075-1...
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