1 - COMMANDE MODALE ET ROBUSTESSE

• 1.1 - Préambule
• 1.2 - Rappels sur la commande modale des systèmes multi-entrées
• 1.3 - Améliorations de la robustesse de la commande modale
  Figure 1 - Structure de loi de commande utilisant des intégrateurs Figure 2 - Loi de commande dynamique Figure 3 - Schéma standard pour l'optimisation H ∞ multimodèles

2 - APPLICATION AU PILOTAGE D'UN AVION CIVIL

• 2.1 - Modèle et cahier des charges
  Figure 4 - Modèle SIMULINK® de l'avion Figure 5 - Dispersion des pôles associés aux modèles linéarisés longitudinaux de l’avion naturel sur le domaine de vol complet en approche Figure 6 - Dispersion des pôles associés aux modèles linéarisés longitudinaux de l’avion naturel sur le domaine de vol complet en approche Figure 7 - Modélisation des actionneurs Tableau 1 - Notations associées à la modélisation non linéaire d'un avion rigide [...] Tableau 2 - Domaine de validité du modèle avion Tableau 3 - Dispersion des modes sur le domaine de vol
• 2.2 - Une première loi de pilotage sans intégrateurs
  Figure 8 - Loi A : modèle de synthèse Figure 9 - Loi A : boucle fermée linéaire Figure 10 - Loi A : réponse temporelle nominale à un échelon commandé sur vz Figure 11 - Loi A : dispersion des pôles en boucle fermée en fonction de la masse et du centrage Figure 12 - Loi A : réponses temporelles à une échelon …
• 2.3 - Effet des intégrateurs sur la robustesse
  Figure 13 - Loi B : modèle de synthèse Figure 14 - Loi B : boucle fermée linéaire Figure 15 - Loi B : dispersion des pôles en boucle fermée en fonction de la masse et du centrage Figure 16 - Loi B : réponses temporelles à un échelon …
• 2.4 - Structuration et robustesse
  Figure 17 - Loi B/C : réponses temporelles à un échelon … Figure 18 - Loi D : modèle de référence Figure 19 - Loi D : modèle de synthèse Figure 20 - Loi C/D : comparaison des dispersions des pôles en boucle fermée en fonction de la masse et du centrage Figure 21 - Loi B/C/D : réponses temporelles à un échelon … Figure 22 - Loi D : réponses temporelles à un échelon … Figure 23 - Loi D : réponses temporelles à un échelon …
• 2.5 - Implantation et tests sur le modèle non linéaire
  Figure 24 - Modèle de la boucle fermée non linéaire complète avec les lois de pilotage et guidage Figure 25 - Simulation non linéaire nominale – ralliement et suivi de la trajectoire idéale d’approche Figure 26 - Simulations non linéaires en présence de dispersion paramétrique masse/centrage Figure 27 - Modèle de la boucle fermée non linéaire en présence de turbulences Figure 28 - Simulation non linéaire sur le pire cas en présence de vent et turbulences

3 - CONCLUSIONS