1 - MOTIVATIONS

2 - SYSTÈMES DE COMMANDE SOUS-JACENTS

• 2.1 - Modèles de commande linéaire
• 2.2 - Synthèse du système de commande
• 2.3 - Stabilité et performances nominales
  Figure 3 - Système de commande nominal standard Figure 4 - Performances nominales
• 2.4 - Généralité de la commande prédictive

3 - COMMANDE PRÉDICTIVE ADAPTATIVE

• 3.1 - Traitement des données
• 3.2 - Algorithme d’adaptation paramétrique
• 3.3 - Algorithme de commande
• 3.4 - Exemple de Rohrs
  Figure 5 - Lieux de Nyquist des modèles de synthèse Figure 6 - Fonctions de sensibilité usuelles Figure 7 - Commande prédictive Figure 8 - Commande prédictive adaptative. Cas idéal Figure 9 - Commande prédictive adaptative en présence d’un bruit de mesure Figure 10 - Commande prédictive adaptative en présence de perturbations de charge Figure 11 - Commande prédictive adaptative avec réduction d’ordre Figure 12 - Commande prédictive adaptative avec filtrage des données en présence d’un bruit de mesure Figure 13 - Commande prédictive adaptative avec filtrage des données en présence de perturbations de charge Figure 14 - Commande prédictive adaptative avec filtrage des données et un modèle d’estimation du premier ordre

4 - APPLICATIONS

• 4.1 - Réacteur chimique
  Figure 15 - Commande prédictive adaptative en présence de perturbations de charge, de dynamiques négligées, avec un modèle d’estimation du premier ordre Figure 16 - Commande prédictive adaptative robuste avec modèle du premier ordre Figure 17 - Commande prédictive adaptative robuste avec modèle du second ordre, de structure na = 2, nb = 1 et d = 0 Figure 18 - Commande prédictive adaptative robuste avec modèle du second ordre, de structure na = 1, nb = 1 et d = 0 Figure 19 - Réacteur chimique Figure 20 - Expérience du relais Figure 21 - Données d’entrée-sortie pour l’identification du modèle de commande Figure 22 - Fonctions de sensibilité usuelles Figure 23 - Comportement d’entrée-sortie du réacteur. Commande avec PID Figure 24 - Gains en boucle ouverte des systèmes de commande Figure 25 - Commande prédictive Figure 26 - Commande prédictive autoajustable Tableau 1 - Marges de robustesse et bandes d’atténuation
• 4.2 - Système de transmission flexible
  Figure 27 - Système de transmission flexible Figure 28 - Réponses fréquentielles Figure 29 - Commande robuste Figure 30 - Fonctions de sensibilité usuelles Figure 31 - Capacité de poursuite Figure 32 - Commande adaptative Figure 33 - Capacité d’adaptation Figure 34 - Variation des paramètres estimés A1, A2, B1 et B2

5 - CONCLUSION