Bibliographie & annexes
Présentation
En anglais
RÉSUMÉ
La modélisation par réseau de Pétri permet la représentation de systèmes à événements discrets présentant des évolutions brutales de leurs variables d’état, donc toute application à caractère distribué, le cas notamment des systèmes automatiques, systèmes de commande et protocoles de communication. L’utilisation de cet outil débute par la modélisation de la commande à réaliser avec analyse du modèle développé, la commande modélisée est ensuite exécutée. Cet article traite de la première étape.
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Lire l’articleAuteur(s)
-
Michel COMBACAU : Professeur, université Paul-Sabatier (Toulouse-III), Laboratoire d’analyse et d’architecture des systèmes (LAAS-CNRS)
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Philippe ESTEBAN : Maître de conférences, université Paul-Sabatier (Toulouse-III), LAAS-CNRS
-
Alexandre NKETSA : Professeur, université Paul-Sabatier (Toulouse-III), LAAS-CNRS
INTRODUCTION
Les techniques de modélisation ont conduit à l’obtention d’un modèle du comportement de l’application définie par son cahier des charges [1] [3] [4] [5] . La vérification de ce modèle permet de constater (ou non) que son comportement ne trahit pas celui attendu et le décrit correctement [4] [10] . Des retours sur la modélisation ont peut-être été nécessaires, afin d’ajuster la représentation de l’application et de suivre au plus près le fonctionnement requis. Ces étapes sont détaillées dans .
L’étape de mise en œuvre donne une réalité au modèle résultant de tout ce travail de conception et d’analyse : la commande du procédé peut enfin être envisagée. Pour terminer, un exemple d’application est présenté à titre d’illustration.
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Présentation
Mise en œuvre
En anglais
2. Exemple d’application : cellule robotisée de contrôle
2.1 Description du procédé
L’illustration de la résolution d’un problème de commande temps réel d’un système complexe s’appuie sur le procédé de la figure 7. Il s’agit d’une maquette d’un centre robotisé de contrôle de produits manufacturés. Ce système est composé d’un robot, de deux tapis convoyeurs et d’une table d’indexage autour de laquelle sont disposés sept postes de contrôle-métrologie. La table peut effectuer des rotations d’un huitième de tour. Il y a donc huit zones susceptibles de recevoir une pièce sur la table. À l’arrêt sur l’index, sept zones sont en regard des sept postes de contrôle, la huitième zone est accessible par le robot pour déposer ou retirer une pièce.
Les éléments sont disposés de telle façon que le robot puisse accéder aux deux tapis et à la table d’indexage.
Les actionneurs disponibles sont :
-
sur les tapis 1 et 2 : marche(M 1, M 2) ;
-
sur la table d’indexage : tourne(T) ;
-
sur le robot :aller vers la droite, vers la gauche(D, G) ; prendre, poser une pièce(Prise, Pose).
Les capteurs utilisés sont :
-
sur les tapis : présence d’une pièce(C 1, C 2) ;
-
sur la table d’indexage : signal tous les huitièmes de tour(I) ;
-
sur le robot :fin d’action prise ou pose(F prise, F pose) ; robot au-dessus d’un tapis(T 1, T 2) ; robot au-dessus de la table d’indexage(TI).
2.2 Cahier des charges
Des pièces arrivent respectivement sur les tapis 1 et 2. La commande doit assurer la prise alternative d’une pièce sur chacun des tapis et les ranger une à une sur la table d’indexage pour les faire passer sur les postes de contrôle. Dès qu’une pièce a effectué un tour complet sur la table (elle est donc passée devant les sept postes de contrôle), elle est retirée par le robot et déposée dans un stock (non représenté...
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Exemple d’application : cellule robotisée de contrôle
BIBLIOGRAPHIE
-
(1) - BRAMS (G.W.) - Réseaux de Petri : théorie et pratique - . Masson (1983).
-
(2) - DAVID (R.), ALLA (H.) - Du Grafcet aux réseaux de Petri - . Hermès (1992).
-
(3) - DIAZ (M.) - Les Réseaux de Petri : Modèles fondamentaux - . Hermès Science (2001).
-
(4) - PETERSON (J.L.) - Petri net theory and the modelling of systems - . Prentice-Hall (1981).
-
(5) - PROTH (J.M.), XIE (X.) - Les réseaux de Petri pour la conception et la gestion des systèmes de production - . Masson (1995).
-
(6) - JENSEN (K.) - Coloured Petri Nets - . Lecture Notes in Computer Science, 254, Advances in Petri Nets 1986, pp. 248-299, Springer-Verlag (1987).
-
...
ANNEXES
Petri Nets World https://cs.au.dk/cpnets/pn-world/
Laboratoire d’analyse et d’architecture des systèmes (LAAS-CNRS) http://www.laas.fr
Agence pour le développement de la productique appliquée à l’industrie (Adepa) http://vigie.adepa.asso.fr
HAUT DE PAGE
TINA (Time Petri Net Analyzer) - http://www.laas.fr/tinaCet outil académique développé au LAAS-CNRS intègre un éditeur graphique de réseaux de Petri (ordinaires et temporels), un outil de construction de graphes des marquages accessibles et de graphes de classes d’états des réseaux de Petri temporels, ainsi qu’un analyseur structurel déterminant les propriétés d’invariance et de consistance du réseau analysé. Il est disponible sur plates-formes Sun, Linux et MS-Windows.
MISS-RdP (Modélisation Interactive et de Simulation de Systèmes par Réseaux de Petri) - http://www.laas.fr/~robert/missrdp.htmlCet outil est commercialisé par la société IXI. Il a été développé en partenariat avec Cena, Cnes, Alcatel Espace, Aérospatiale D3S et LAAS-CNRS (conseiller scientifique). Il permet la modélisation de systèmes modulaires et complexes en se basant sur les réseaux de Petri temporels stochastiques interprétés et colorés. Partant d’une description graphique des comportements...
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