Présentation
Auteur(s)
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Yvon TRINQUET : Maître de Conférences à l’IUT de Nantes - Responsable de l’Équipe Temps Réel de l’Institut de Recherche en Cybernétique de Nantes (IRCyN)
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Jean-Pierre ELLOY : Professeur à l’École centrale de Nantes - Responsable de la division Productique de l’Institut de Recherche en Cybernétique de Nantes (IRCyN)
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Lire l’articleINTRODUCTION
Cet article présente certains produits bien représentatifs de leur catégorie. Nous avons respecté la classification utilisée dans l’article Systèmes d’exploitation temps réel- Principes : exécutifs généralistes, exécutifs UNIX temps réel et enfin les exécutifs spécialisés pour ADA.
Chaque présentation est succincte et illustre, pour le produit choisi, la mise en œuvre des concepts abordés en Systèmes d’exploitation temps réel- Principes.
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Exemples d’exécutifs UNIX temps réel2. Exemples d’exécutifs généralistes
2.1 RTC (Real Time Craft ) de GSI-TECSI
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Structure de l’exécutif. Le noyau, appelé XEC, est associé à deux composants : IOS (Input Output System) pour le support des gestionnaires de périphériques, l’allocation dynamique de mémoire et la gestion dynamique des objets : FMS (File Management System) pour la gestion de fichiers (format DOS). Disponible pour PC, 680x0, CPU32...
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Gestion des tâches. Objets statiques dans XEC mais gestion dynamique possible par IOS. Ordonnancement préemptif par priorité (65 532 niveaux) et, tourniquet sur un même niveau (à chaque top horloge), passage en non-préemptif possible. Déroutement asynchrone possible sur erreur dans le traitement du service invoqué. Pas de protection directe contre la suppression, mais sortie en exception si la tâche était bloquée. Gestion des tâches périodiques par réveils périodiques, associés à des procédures qui effectuent une signalisation. Présence d’un crochet pour une procédure utilisateur sur le changement de contexte. Enfin, deux modules optionnels pour PC permettent de gérer la mémoire étendue (PEMM) ou d’exécuter l’application dans un mode protégé (VMM : Virtual Memory Management ).
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Synchronisation. Seize événements sont associés à chaque tâche. Attente multiple possible (fonction OU).
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Exclusion mutuelle. Deux services de contrôle de la préemption sont disponibles (pas d’appel bloquant dans la section critique). On peut également utiliser les sémaphores à compte avec la possibilité d’attendre en FIFO ou selon la priorité de la tâche (pas de prise en compte de l’inversion de priorité).
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Communication. Les boîtes aux lettres sont proposées avec une gestion des tâches en attente par FIFO. La file des messages peut être gérée en FIFO ou selon la priorité applicative du message. Un message est de taille fixe (4 octets).
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Gestion du temps. Gestion de réveils (arrêt/marche) permettant l’activation périodique ou non d’une procédure. Il y a également la gestion des délais de garde sur les services bloquants.
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Support pour les multiprocesseurs. Un support est fourni (MPXEC) pour une architecture sur bus...
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