1 - COMPOSITION DES MOUVEMENTS

• 1.1 - Définitions : postulats de base
  Figure 1 - Variateur à éléments toriques Figure 2 - Modélisation d’une roue Figure 3 - Repère direct Figure 4 - Exemple de paramétrage
• 1.2 - Repère (R k ) en mouvement par rapport à un repère (R i )
  Figure 5 - Repère (R k ) en mouvement par rapport à un repère (R i ) Figure 6 - Repère (R k ) en mouvement par rapport à un repère (R i ) Figure 7 - Longitude et latitude Figure 8 - Abscisse curviligne Figure 9 - Principe de base des angles d’Euler Figure 10 - Angles d’Euler de type I Figure 11 - Angle de précession
• 1.3 - Comparaison des positions
  Figure 12 - Angle de nutation Figure 13 - Angle de rotation propre Figure 14 - Repérage d’une rotation plane : angles d’Euler de type I Figure 15 - Angles d’Euler de type II Figure 16 - Utilisation en aéronautique des angles d’Euler de type II Figure 17 - Angle d’Euler de type III Figure 18 - Repérage d’un point M dans deux repères (R i ) et (R k ) Tableau 1 - Matrices de changement de base pour les angles d’Euler classiques [...] Tableau 2 - Matrices de changement de base pour les angles d’Euler spéciaux type II
• 1.4 - Dérivation d’un vecteur
  Figure 19 - Identification de  : principe de base Tableau 3 - Matrices de changement de base pour les angles d’Euler spéciaux type III
• 1.5 - Composition des vitesses
  Figure 20 - Identification de  : cas général Figure 21 - Comparaison des vitesses dans deux repères Figure 22 - Pendule avec axe mobile
• 1.6 - Composition des accélérations
• 1.7 - Repères de définition. Repères de calcul
• 1.8 - Systèmes de coordonnées particulières
  Figure 23 - Coordonnées polaires planes Figure 24 - Vitesse de M par rapport à (R k ) Figure 25 - Vitesse d’entraînement Figure 26 - Composantes de l’accélération dans un mouvement circulaire
• 1.9 - Tableau résumé des éléments fondamentaux de la cinématique générale
  Tableau 4 - Résumé des éléments essentiels de la cinématique générale

2 - CINÉMATIQUE DU SOLIDE

• 2.1 - Étude de l’état des vitesses d’un solide
  Figure 27 - Repères liés Figure 28 - Utilisation de l’équiprojectivité Figure 29 - Régulateur de Watt
• 2.2 - Étude de l’état des accélérations
• 2.3 - Étude des mouvements particuliers fondamentaux
  Figure 30 - Accélération Figure 31 - Mouvement de translation Figure 32 - Mouvement de translation circulaire Figure 33 - Mouvement de rotation Figure 34 - Vitesse dans un mouvement de rotation Figure 35 - Mouvement hélicoïdal
• 2.4 - Axe de viration
  Figure 36 - Axe de viration : lieu de vitesses en module
• 2.5 - Surfaces axoïdes. Définition
• 2.6 - Étude cinématique du contact entre deux solides
  Figure 37 - Étude cinématique du contact de deux solides Figure 38 - Usinage de sphères par la méthode des deux rotations Figure 39 - Roulement sans glissement d’une sphère sur un plan Figure 40 - Vecteur roulement et vecteur pivotement
• 2.7 - Mouvement plan d’un solide
  Figure 41 - Variateur tore-plateau Figure 42 - Variateur tore-sphère Figure 43 - Mouvement plan d’un point Figure 44 - Mouvement plan d’un solide Figure 45 - Vitesse de la projection d’un point sur le plan du mouvement Figure 46 - Repérage du mouvement plan
• 2.8 - Tableau résumé des éléments fondamentaux de la cinématique du solide
  Tableau 5 - Résumé des éléments fondamentaux de la cinématique générale

3 - CINÉMATIQUE DES LIAISONS

• 3.1 - Degré de liberté d’un solide libre
• 3.2 - Liaisons imposées à un système
  Figure 47 - Repérage d’un solide libre Figure 48 - Vitesse de point de contact d’une roue Figure 49 - Mécanisme à coulisse Figure 50 - Équation de liaison : mouvement d’une roue au contact avec le sol Figure 51 - Repérage d’une roue
• 3.3 - Classification des liaisons
  Figure 52 - Cas d’intégration Figure 53 - Modélisation cinématique d’un véhicule automobile
• 3.4 - Liaisons dépendantes du temps
• 3.5 - Comment trouver pratiquement les équations de liaison ?
  Figure 54 - Pendule simple Figure 55 - Modélisation d’une partie d’un train d’atterrissage d’avion Figure 56 - Joint de cardan Figure 57 - Pompe à piston‐action Figure 58 - Table de Scorsby Figure 59 - Croix de Malte
• 3.6 - Degré de liberté
  Figure 60 - Variateur mini-drive à surface canal Figure 61 - Système non holonome Figure 62 - Position atteignable par un système non holonome Figure 63 - Système bielle-manivelle
• 3.7 - Forme concrète des liaisons
  Figure 64 - Solides sans liaison Figure 65 - Liaison sphérique Figure 66 - Réalisation d’une liaison sphérique par rotule : levier de boîte de vitesses Figure 67 - Réalisation d’une liaison sphérique par joint de cardan Figure 68 - Toupie de Maxwell Figure 69 - Liaison cylindrique Figure 70 - Exemple de liaison cylindrique : système Mac Pherson Figure 71 - Exemple de liaison cylindrique : suspension de pendule Figure 72 - Liaison rotoïde Figure 73 - Exemple de liaison rotoïde : palier libre Figure 74 - Exemple de liaison rotoïde : pivots des horlogers et arbre sur roulement Figure 75 - Liaison prismatique Figure 76 - Exemple de liaison prismatique : glissière en queue d’aronde Figure 77 - Exemple de liaison prismatique : trois-barres de Watt Figure 78 - Exemple de liaison prismatique : suspension De Dion Figure 79 - Liaison hélicoïdale Figure 80 - Exemple de liaison hélicoïdale : système vis‐écrou Figure 81 - Exemple de liaison hélicoïdale : système trifilaire Figure 82 - Systèmes plans Figure 83 - Système plan à cinq barres, totalement mobile Figure 84 - Système à points morts Figure 85 - Système à cinq barres, localement mobile

4 - CONCLUSION