Chaîne de traitement multicapteurs
Système de vision embarqué pour la détection d’obstacles routiers

2.1 Architecture matérielle

Dans les Techniques de l’Ingénieur :

Capteurs et méthodes pour la localisation des robots mobiles [S 7 852] de M.-J. Aldon

Analyseurs d’images Analyseurs d’images de J.-P. Belan

Mesures dimensionnelles par vision [R 1 392] de H. Sahli

Elle doit assurer la détection, la classification et le suivi des obstacles routiers situés à l’avant du véhicule. Le secteur très concurrentiel de l’automobile et le caractère très dynamique des scènes routières conduisent à un cahier des charges drastique :

• utilisation de capteurs de série, de coût réduit, compacts, fiables et résistants aux vibrations, à la chaleur et à l’humidité ;

• détection tous temps (nuit, soleil direct, pluie, brouillard, etc.) avec fonctionnement possible en mode dégradé. Des traitements adaptatifs seront nécessaires pour extraire des données sensorielles des informations pertinentes en dépit des conditions très changeantes ;

• détection en temps réel. Le temps de cycle ne doit pas dépasser 100 ms car la prédiction du crash est faite dans les 15 derniers mètres. Des circuits spécialisés sont nécessaires pour garantir une telle rapidité de traitement.

Le recours à un système embarqué multicapteurs se justifie alors pour assurer à la fois une bonne caractérisation des obstacles et leur détection par mauvaise visibilité. Ces exigences justifient l’emploi d’une caméra haut débit et d’un télémètre laser pour assurer cette tache (figure 1)....