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RÉSUMÉ
La téléopération ou « opération à distance » désigne l’ensemble des techniques qui permettent à l’homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retours sensoriels. La commande des systèmes à retour d’effort introduit l’opérateur dans la boucle de commande, ce qui impacte l’architecture matérielle et logicielle, ainsi que les lois de commande. Les évolutions en matière de robotique et d’informatique ont permis de transiter du télémanipulateur mécanique à la téléopération assistée par ordinateur (TAO).
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Teleoperation or "remote operation" refers to the set of techniques which enable man to act (observe, handle) remotely in real time via sensory feedback. The command of force-feedback systems introduces the operator into the control loop, which impacts the hardware and software architecture as well as the command laws. Developments in robotics and the computing sector have allowed for the evolution of the mechanical manipulator into the computer-assisted teleoperation (CAT).
Auteur(s)
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Franck GEFFARD : Ingénieur de l’École Centrale de Nantes - Ingénieur de Recherche CEA LIST
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François-Xavier RUSSOTTO : Ingénieur de Recherche CEA LIST
-
Yvan MEASSON : Chargé d'affaire robotique et réalité virtuelle CEA LIST
-
Claude ANDRIOT : Expert senior CEA LIST
INTRODUCTION
La seconde partie de cette série de trois articles consacrés à la téléopération traite du contrôle commande, en termes d’architectures matérielles et logicielles, algorithmes et automatiques, et de la supervision de ces systèmes.
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Téléopération assistée par ordinateur (TAO) à retour d’effort : contrôle commande
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BIBLIOGRAPHIE
-
(1) - (B.D.O.) ANDERSON, (J.) FRANKLIN - The small-gain theorem, the passivity theorem and their equivalence - Inst (1972).
-
(2) - (R.J.) ANDERSON, (M.W.) SPONG - Bilateral Control of Teleoperators With Time Delays - In Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control (1988).
-
(3) - (R.J.) ANDERSON - A Network Approach to Force Control in Robotics and Teleoperation - PhD Thesis in Electrical Engineering, University of Illinois, Urbana (1989).
-
(4) - (C.) ANDRIOT, (J.) DUDRAGNE, (R.) FOURNIER, (J.) VUILLEMEY - A Generalized Bilateral Control Applied to Master-Slave Manipulators - Romansy 90.
-
(5) - (C.) ANDRIOT - Automatique des systèmes Maître-Esclave avec Retour d’Effort - Thèse de doctorat de l’Université de Paris 6 (1992).
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(6) - (C.) ANDRIOT - Teleoperation et Telerobotique, Traité IC2, Information, Commande...
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