Réaliser une tâche dans un grand espace
Robotisation des grands espaces : principes et outils méthodologiques

2.1 Architectures robotiques intervenant dans les espaces de grandes dimensions

Que ce soit dans des entrepôts automatisés, des installations industrielles volumineuses ou des zones peu structurées, les technologies robotiques offrent des solutions novatrices pour relever les défis spécifiques posés par les espaces de grandes dimensions. Cette introduction explore les diverses facettes des architectures robotiques mettant en lumière leurs applications potentielles, leurs avantages et les avancées technologiques :

• robots mobiles (AMR-AGV) : les robots mobiles, tels que les robots autonomes mobiles (AMR) ou les véhicules guidés automatiquement (AGV) (figure 3a), sont des robots conçus pour se déplacer de manière autonome dans un environnement prédéfini. Ils sont souvent utilisés dans des applications logistiques et industrielles ;

• robots anthropomorphes : les robots anthropomorphes sont des robots conçus pour imiter, dans la mesure du possible, la structure et les mouvements du bras humain. Ils sont équipés de corps mécaniques, d’articulations et de capteurs. Ces robots se sont développés avec la production automobile. L’architecture la plus courante est un porteur intégrant un axe 1 vertical et ses axes 2 et 3 parallèles entre eux et perpendiculaires à l’axe 1. Les axes 4, 5 et 6 sont concourants (figure 3b). Cette architecture comporte un nombre limité de poses singulières (au nombre de 3). Dans le but de mimer le mouvement du bras humain, on retrouve des bras robotiques à 7 degrés de liberté avec un axe supplémentaire entre les axes 2 et 3 (figure 3c). Afin de réduire les coûts, des constructeurs robotiques fabriquent des robots 6 axes avec un poignet non concourant (figure 3d) ;

• les robots cartésiens : un robot cartésien, aussi appelé « robot linéaire » ou « robot portique », est un robot industriel dont les mouvements sont basés sur un système de coordonnées cartésiennes. Il se compose généralement de trois axes linéaires (X, Y et Z) et peut avoir des axes supplémentaires pour l’orientation de l’outil ;

• les robots parallèles (figure 3e) : les robots parallèles...