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En anglais
Auteur(s)
-
Marcel NOUGARET : Professeur à l’Université de Grenoble, Laboratoire d’Automatique
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Lire l’articleINTRODUCTION
La sortie du procédé que l’on commande doit évoluer pour suivre la consigne demandée. Il faut donc à tout instant (ou périodiquement en régulation numérique) appliquer, à l’entrée puissance du procédé, la commande appropriée. Cette commande est calculée par un ensemble de traitements d’informations, le correcteur, qui utilise des opérateurs (sommateurs, gains, intégrateurs, dérivateurs) élaborant la commande à partir du signal d’erreur et des mesures auxiliaires disponibles.
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Correction des procédés à dominante du premier ordre
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3. Structure des correcteurs
3.1 Fonctions de transfert des correcteurs
L’obtention des spécifications résulte du calcul approprié de l’action u (t ) à envoyer à l’actionneur, à partir des informations disponibles (la consigne, la sortie, les signaux intermédiaires accessibles sur le processus).
Dans un schéma de régulation linéaire (opérateurs linéaires), on peut associer à chaque information utilisée la fonction de transfert qui traduit sa contribution au calcul de l’action u (t ). Le correcteur général comporte donc plusieurs fonctions de transfert reliant les signaux utilisés (sortie, consigne) à la commande.
HAUT DE PAGE3.2 Structure de commande
La figure 1 montre l’organisation générale. On y trouve le classique comparateur qui calcule l’écart ε (p ). Un premier transfert CP (p) agit directement à partir de la consigne ; il réalise une commande dite prédictive, en quelque sorte il préaccentue l’entrée, en général en forçant par anticipation la commande à se préparer à aller dans la bonne direction sans attendre le résultat effectif de sortie.
Nous y avons fait figurer un bloc CA (p ) : ce bloc illustre l’utilisation possible et fréquente de signaux auxiliaires mesurés par des capteurs ; ces signaux, prélevés sur le processus, peuvent améliorer le comportement de l’asservissement en participant au calcul de l’action. À titre d’exemple usuel, dans l’asservissement de position d’un mobile, il est souvent possible de disposer, en plus du signal de position, d’un signal de vitesse fourni par un tachymètre. Il faut remarquer que ces signaux auxiliaires peuvent, s’ils ne sont pas accessibles, être élaborés à partir de la sortie (on rejoint les méthodes de commande par retour d’état sur observateur ).
Le bloc central CE (p...
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Structure des correcteurs
BIBLIOGRAPHIE
-
(1) - DE CARFORT (F.), FOULARD (C.), CALVET (J.) - Asservissements linéaires continus. - Dunod (1976).
-
(2) - GILLE (J. Ch.), DECAULNE (P.), PÉLEGRIN (M.) - Dynamique de la commande linéaire. - Dunod (1967).
-
(3) - DE LARMINAT (P.), THOMAS (Y.) - Automatique des systèmes linéaires. - Tome 3, Commande, Flammarion Sciences (1977).
-
(4) - TAKAHASHI (Y.), RABINS (M.), AUSLANDER (D.) - Control. - Addison Wesley (1970).
-
(5) - DORF (R.) - Modern Control Systems. - Addison Wesley (1967).
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