Bibliographie & annexes
Présentation
English
Auteur(s)
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Joëlle DELACROIX : Docteur en informatique - Maître de conférences au Conservatoire national des arts et métiers (CNAM)
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Christophe MÉNIVAL : Ingénieur en informatique du CNAM - Chef de projet à la direction des systèmes et du traitement de l’information - de la Ville de Paris
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Lire l’articleINTRODUCTION
Pour les applications temps réel, le facteur temps est la principale contrainte à respecter. Pour être à même de respecter cette contrainte, l’application temps réel doit s’exécuter sur un système d’exploitation dédié, souvent qualifié d’exécutif temps réel. Cet exécutif offre un ensemble de services spécifiques pour l’exécution et la programmation de l’application temps réel.
Les exécutifs temps réel sont très nombreux sur le marché et se classent en deux grandes familles : les exécutifs « maison » spécifiquement créés pour le temps réel et les exécutifs dérivés de systèmes classiques existants, notamment de systèmes de type Unix. Récemment, le monde des systèmes d’exploitation a assisté à l’émergence d’un nouveau système multiutilisateur et multi-programmé, le système Linux, dont les deux principales caractéristiques sont la grande modularité et le libre accès au code source. Très vite, ce système a été repris et adapté aux exigences du monde des applications temps réel et même des systèmes embarqués. Nous présentons ici en détail l’une des versions les plus populaires de Linux temps réel, le système RTLinux.
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Conclusion
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4. RTLinux et les autres exécutifs temps réel
4.1 RTLinux et les autres versions de Linux temps réel
De multiples versions de Linux temps réel autres que RTLinux ont vu le jour ces dernières années et sont disponibles soit comme distributions commerciales, soit comme distributions libres. KURT (Kansas University Real Time), développé par le centre technologique de l’information et des télécommunications de l’université du Kansas, RTAI (Real Time Application Interface) développé par le département d’ingénierie aérospatiale de l’École polytechnique de Milan, enfin RED (Real Time and Embedded Linux) de l’université de Californie, Irvine, constituent trois autres implémentations d’un Linux temps réel des plus populaires. Nous les présentons plus en détail dans les paragraphes qui suivent. Nous terminons par un panorama comparatif incluant d’autres versions.
HAUT DE PAGE
Le système KURT [7] [8]KURT : The KU Real-Time Linux correspond à une autre adaptation du système Linux classique à la problématique temps réel, développée par le centre technologique de l’information et des télécommunications de l’université du Kansas. Cette approche, relativement différente de celle de RTLinux, repose sur :
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un accroissement de la résolution temporelle du système Linux (module UTIME) qui est ainsi amenée à la microseconde ;
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l’introduction d’une politique d’ordonnancement temps réel de type statique mise en œuvre par un noyau (core) responsable d’exécuter des modules temps réel (RTMod) inclus dans le noyau et des processus temps réel périodiques ou apériodiques de niveau utilisateur.
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Module UTIME
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BIBLIOGRAPHIE
-
(1) - DELGRANGE (A.), TROUBLE (M.) - Module de perception pour robot mobile - . RTS’94 Paris, p 309-320 (1994).
-
(2) - IP (B.) - Performance analysis of VxWorks and RTLinux - . Columbia University (2001). http://www.cs.columbia.edu/~sedwards/ classes/2001/w4995-02/reports/ip.pdf
-
(3) - LIU (C.), LAYLAND (J.W.) - Scheduling algorithms for multiprogramming in a hard real-time environment. - Journal of ACM, 20, n 1, p. 46-61 (1973).
-
(4) - CHETTO (H.) - L’ordonnancement dans les systèmes de contrôle temps réel à contraintes strictes - . Thèse de doctorat d’État, université de Nantes, École nationale supérieure de mécanique (1990).
-
(5) - SHA (L.), RAJKUMAR (R.), LEHOCZKY (J.P.) - Priority inheritance protocols : An approach to real-time synchronization - . IEEE Transactions on Computers, 39, n 9, p. 1175-1185 (1990).
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(6)...
ANNEXES
RTLinux http://www.fsmlabs.com/community
KURT http:// www.ittc.ku.edu/kurt
RED http://linux.ece.uci.edu/RED-Linux
QNX http://www.qnx.com/support
Linux Journal http://www.linuxjournal.com
Linux Devices.com http://www.linuxdevices.com
Ordonnanceurs http://www.cas.mcmaster.ca/~lawford/4A03/Notes/Examples/schedulers
QNX Software Systems http://www.qmx.com
LynuxWorks (ex Lynx Real-Time Systems) http://www.lynuxworks.com
Wind River Systems http://www.windriver.com
Rt-Control http://www.rt-control.com
Prosa http://www.prosa.it/index.en.html
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