Conclusion
Système temps réel RTLinux

L’exécutif temps réel est un système d’exploitation dédié qui offre à une application temps réel chargée de piloter un procédé, des services lui permettant de respecter sa principale contrainte : celle du temps imparti pour s’exécuter.

De nombreux exécutifs temps réel existent de nos jours qui peuvent être classés en deux catégories : les exécutifs dits natifs, spécifiquement conçus pour le temps réel, qui sont souvent propriétaires ou maison, et les exécutifs dérivés de systèmes classiques existants, souvent dérivés du système Unix et répondant à la norme POSIX (1003.1b et 1003.1c).

Dans cette deuxième catégorie d’exécutifs, nous nous sommes intéressés au système RTLinux, dérivé du système Linux classique. RTLinux a été conçu en ajoutant des propriétés temps réel au système d’exploitation standard Linux. C’est un système dans lequel un noyau temps réel coexiste avec un système non temps réel. Ce noyau temps réel est prioritaire par rapport au système non temps réel. Le résultat est un système RTLinux composé de trois parties :

• une couche logicielle appelée émulateur qui fait l’interface avec le matériel et qui stocke les interruptions destinées à Linux lorsque celui-ci les a bloquées ;

• un noyau Linux, dit noyau de base, qui ne voit plus les interruptions qu’à travers les interruptions logicielles que lui transmet l’émulateur ;

• entre ces deux couches, un noyau temps réel RTLinux qui partage le processeur avec le noyau de base Linux. Ce noyau temps réel supporte les contraintes temps réel strictes. Il est maître de la machine et exécute le système Linux comme étant la tâche temps réel de plus faible priorité.

Dans ce contexte, une application temps réel sera conçue comme deux parties distinctes :

• une partie temps réel qui s’occupe de tout ce qui est soumis à des contraintes temps réel. C’est à ce niveau que l’on retrouve les threads temps réel qui sont chargés dans le noyau à l’aide des modules chargeables ;

• une partie non temps réel qui s’occupe de ce qui n’est pas temps réel et s’exécute dans l’espace adresse de l’utilisateur.

La communication entre les deux...