Système d’exploitation Linux
Système temps réel RTLinux

2.1 Présentation

Linux , connu également sous le nom de GNU/Linux, est un système d’exploitation de type Unix, dont le code source est en accès libre. Il a été développé à l’origine par Linus Torvalds pour les machines PC, mais il a été adapté depuis à d’autres plates-formes comme les machines PowerPC, Macintosh, Amiga, Atari, DEC Alpha, Sun Sparc, ARM, etc.

Linux tend à être conforme POSIX de façon à maintenir une compatibilité maximum avec les systèmes de type Unix.

Le noyau, conçu de façon modulaire, est en constant développement. Le code correspondant au cœur du noyau lui-même est très petit. Le reste des fonctionnalités est chargé, soit à la demande alors que le système est amorcé, soit à chaque redémarrage du système si le noyau a été configuré et recompilé pour lancer ces fonctionnalités au démarrage. Le noyau peut donc rester petit et être rapidement étendu. Ce principe s’appuie sur la notion de modules chargeables.

Si l’on se base sur la version 2.0.36, les éléments au cœur du noyau sont :

• la gestion des processus (création, duplication, destruction,…) ;

• l’ordonnanceur : Linux est un système type Unix, multitâche, multiutilisateur et qui peut s’exécuter sur des machines multiprocesseurs. En conformité avec les spécifications de la norme POSIX, Linux gère en parallèle les trois classes d’ordonnancement SCHED_OTHER, SCHED_FIFO et SCHED_RR. Les processus des classes SCHED_FIFO (ordonnancement par priorité préemptive) et SCHED_RR (ordonnancement de type tourniquet par priorité et quantum de temps), qualifiés de processus temps réel, sont prioritaires par rapport aux processus de la classe SCHED_OTHER qui implémente la politique classique d’ordonnancement Unix (priorité ajustée en fonction de l’utilisation des ressources de la machine) ;

• les signaux ;

• les modules chargeables (chargement de certaines parties du noyau à la demande) : Linux offre la possibilité de charger et de décharger dynamiquement des modules dans l’espace adresse du noyau et de les « lier » au code du noyau. Pour limiter la taille du noyau Linux et libérer ainsi plus de place en mémoire pour l’utilisateur, on évite de compiler le noyau avec des composants qui ne sont pas systématiquement utiles (par exemple, des gestionnaires de périphériques). Lorsque...