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EnglishRÉSUMÉ
Cet article présente un système informatique d'aide à la réalisation d'actes chirurgicaux mini-invasifs (cœlioscopies, ponctions ou thérapies interventionnelles). Ce logiciel segmente notamment des formes 3D à partir d'images DICOM (scanner, IRM, échographie) conduisant à la localisation précise et à la mesure des volumes des organes et des lésions. Il peut ainsi être utilisé dans le diagnostic et dans l'évaluation de traitements. La projection des segmentations 3D sur le corps du patient, et le pistage d'outils à partir du traitement avancé d'images, aident notablement le praticien dans l'accomplissement de l'acte chirurgical.
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Angel OSORIO Y SAINZ : Docteur ès sciences physiques - Docteur en médecine - Directeur de recherche au CNRS - LIMSI-CNRS, Orsay, France
INTRODUCTION
Cet article présente un système informatique d'aide à la réalisation d'actes chirurgicaux mini-invasifs (cœlioscopies, ponctions ou thérapies interventionnelles). Ce logiciel segmente notamment des formes 3D à partir d'images DICOM (scanner, IRM, échographie) conduisant à la localisation précise et à la mesure des volumes des organes et des lésions. Il peut ainsi être utilisé dans le diagnostic et dans l'évaluation de traitements. La projection des segmentations 3D sur le corps du patient, et le pistage d'outils à partir du traitement avancé d'images, aident notablement le praticien dans l'accomplissement de l'acte chirurgical.
This paper presents new software to help in performing surgical acts (laparoscopies, punctures and interventional therapies). It realizes 3D segmentations from DICOM images (CT, MR US slices) leading to a precise localization and volumes measurements of organs and lesions which helps in the diagnostic and follow up of patients. The program allows projecting the organs and lesions shapes, realistically reconstructed and scaled, over the patient's body, using a standard video projector. Moreover the automatic tools tracking, using an image advanced process, give the surgeon the necessary feedback to control the surgical act.
Cœlioscopie, Radiologie, Segmentation 3D, Réalité Augmentée, Pistage d'outils chirurgicaux.
Laparoscopy, Radiology, 3D segmentation, Augmented Reality, Surgical tools tracking.
Domaine : Traitement et analyse d'images pour la chirurgie
Degré de diffusion de la technologie : Émergence | Croissance | Maturité
Technologies impliquées : imagerie radiologique, modèles 3D, reconnaissance de formes
Domaines d'application : chirurgie, évaluation en médecine, diagnostic
Principaux acteurs français : CNRS, INSERM, INRIA
Pôles de compétitivité : Systematic, Medicen, Advencity
Centres de compétence : N/A
Industriels : fabricants de scanners et IRM
Autres acteurs dans le monde : centres de recherche hospitaliers, fabricants de scanners et IRMS
Contact : [email protected] et http://www.perso.limsi.fr/osorio/
DOI (Digital Object Identifier)
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2. Matériels et méthodes
Avant une intervention chirurgicale, le patient subit très souvent un examen radiologique de type scanner ou IRM. Cet examen est pratiquement obligatoire lorsqu'il s'agit d'une intervention sous cœlioscopie. Un traitement informatique avancé des données radiologiques fournit des informations indispensables pour la bonne planification de l'intervention à venir. La visualisation réaliste en 3D des organes et des lésions concernés, incluant une métrique précise, constitue une aide très importante pour la planification interventionnelle.
2.1 Lecture des données et visualisation
Les examens radiologiques, notamment les scanners et les IRMs, fournissent aussi bien des images DICOM que des images JPEG. Nous avons développé un système informatique de lecture et de visualisation 3D d'images qui prend en compte ces deux types de codage. Néanmoins, le choix DICOM est préférable compte tenu de la définition et de la densité des images. Le logiciel permet la lecture d'une ou plusieurs séries d'un ou plusieurs examens. Après lecture, les voxels sont centrés et mis à une échelle unique afin de générer un volume de données cohérent. Les données sont visualisées en 3D en représentant simultanément les trois plans cartésiens traditionnels référencés en radiologie comme axial, coronal et sagittal. Sur ces plans, apparaissent en temps réel les données radiologiques qui correspondent à leur intersection avec le volume de voxels lu. Ces plans peuvent être déplacés en temps réel en utilisant le clavier, la souris ou un outil de pointage 3D, permettant ainsi de naviguer dans le volume des voxels.
Nous avons développé un module informatique de gestion d'un « plan incliné » qui assure la visualisation instantanée de son intersection avec le volume des voxels ; ce dispositif s'est avéré d'un grand intérêt dans le diagnostic, dans l'évaluation des traitements, notamment dans les pathologies tumorales, et dans la planification d'interventions. Ce plan peut être déplacé ou orienté vers n'importe quelle position dans l'espace de l'examen. L'utilisation dans le logiciel des méthodes 3D spécifiques permet la manipulation en temps réel, même pour des examens de grande taille (supérieure à 1024 × 1024 × 2048) en utilisant des ordinateurs standard (figure 1). L'ensemble du dispositif de visualisation peut de son côté subir des rotations,...
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BIBLIOGRAPHIE
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(1) - CHAMPAULT (G.), CAZACU (F.), TAFFINDER (N.) - Serious trocar accidents in laparoscopic surgery : a French survey of 103 852 operations. - Surgical Laroscopy and Endoscopy, vol. 6, no 5, p. 367-370 (1996).
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(2) - OSORIO Y SAINZ (A.), MERRAN (S.), BEDELET (O.) - PC based software for 3D instant volumes measurements on CT images : application to lymph nodes measurements in lymphomas follow-up. - RSNA 1999, infoRAD, Supplement to Radiology, vol. 213, p. 577 (1999) http://www.perso.limsi.fr/osorio/ in RSNA 1999
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(3) - LOPES (A.), BRODLIE (K.) - Improving the robustness and accuracy of the marching cubes algorithm for isosurfacing - . IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, vol. 9, no 1, p. 16-29 (2003).
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(4) - KASS (M.), WITKIN (A.), TERZOPOULOS (D.) - Snakes : active contour Models - . In International Journal of Computer Vision, vol. 1, no 4, p. 321-331 (1988).
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(5) - MCINERNEY (T.), TERZOPOULOS (D.) - T-snakes : topology adaptative snakes. - Medical Image Analysis, vol. 4, no 2, p. 73-91 (2000).
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