1 - VERS LA RÉALISATION TECHNOLOGIQUE

• 1.1 - Du GRAFCET fonctionnel au GRAFCET technologique
  Figure 1 - Commande d’une presse Figure 2 - Commande d’un vérin double effet Figure 3 - Commande d’un vérin simple effet Figure 4 - Commande d’un moteur
• 1.2 - Cas particuliers
  Figure 5 - Début de divergence Figure 6 - Commande du déplacement latéral d’un chariot Figure 7 - Fin de divergence
• 1.3 - Exemple d’application
  Figure 8 - Aller-retour de deux chariots Figure 9 - Solutions à exclure Figure 10 - Solutions viables
• 1.4 - Dialogue entre GRAFCET
  Figure 11 - Aller-retour de deux chariots avec contrainte Figure 12 - Dialogue Figure 13 - Chargement par pince et déplacement de chariots Figure 14 - GRAFCET de commande du chargement et du déplacement des chariots Figure 15 - Décomposition en sous-machines Figure 16 - Séparation des parties de commande Figure 17 - Chargement et déplacement de trois chariots Figure 18 - GRAFCET de hiérarchisation Figure 19 - Décomposition du GRAFCET de hiérarchisation Figure 20 - Commande hiérarchisée Figure 21 - GRAFCET de gestion de ressource commune Figure 22 - Décomposition en trois GRAFCET Figure 23 - Commande en trois parties
• 1.5 - Conclusion

2 - ÉQUATION LOGIQUE D’UNE ÉTAPE

• 2.1 - Rappel des règles d’évolution
• 2.2 - Équation logique d’une étape
  Figure 24 - GRAFCET partiel Tableau 1 - Table de vérité d’une étape Tableau 2 - Tableau de Karnaugh de l’équation d’une étape
• 2.3 - Choix de séquences
  Figure 25 - GRAFCET partiel : début de choix de séquences Figure 26 - GRAFCET partiel : fin de choix de séquences Tableau 3 - Équations logiques : début de choix de séquences Tableau 4 - Équations logiques : fin de choix de séquences
• 2.4 - Séquences parallèles
  Figure 27 - GRAFCET partiel : début de séquences parallèles Figure 28 - Chronogramme de séquences parallèles Tableau 5 - Équations logiques : début de séquences parallèles
• 2.5 - Cas particulier : GRAFCET ou boucle à deux étapes
  Figure 29 - GRAFCET partiel : fin de séquences parallèles Figure 30 - GRAFCET à deux étapes Figure 31 - GRAFCET avec boucle à deux étapes Tableau 6 - Équations logiques : fin de séquences parallèles Tableau 7 - Équations logiques : GRAFCET à deux étapes Tableau 8 - Équations logiques : solution à trois étapes
• 2.6 - Gestion des actions
  Figure 32 - Actions continues Figure 33 - Actions continues à plusieurs étapes Figure 34 - Actions conditionnelles Figure 35 - Aller-retour d’un chariot Tableau 9 - Équations logiques : aller-retour d’un chariot
• 2.7 - Prise en compte des modes de marche/arrêt
  Figure 36 - Ligne de séchage de ruban Figure 37 - GRAFCET 1 : fonctionnement normal Figure 38 - GRAFCET 2 : gestion des modes de fonctionnement et traitement des défaillances

3 - TECHNOLOGIES DE RÉALISATION

• 3.1 - Logique câblée
  Figure 39 - Chronogrammes Figure 40 - Logigrammes Figure 41 - Câblage d’une étape Figure 42 - Module de phase d’une étape Figure 43 - Séquenceur à base de portes logiques Figure 44 - Bascule RS Figure 45 - GRAFCET à séquence unique Figure 46 - Séquenceur électrique Figure 47 - Séquenceur pneumatique Figure 48 - Automate programmable industriel Tableau 10 - Table de vérité d’une bascule RS
• 3.2 - Automates programmables industriels (API)
  Figure 49 - Programmation en langage booléen Figure 50 - Principe de programmation d’une étape en ladder Figure 51 - Programmation d’un GRAFCET en ladder Figure 52 - Traitement exécuté par l’API Figure 53 - Principe de programmation d’un API en GRAFCET Figure 54 - Programmation des traitements Tableau 11 - Équations des étapes pour le langage booléen Tableau 12 - Équations logiques pour la programmation en ladder
• 3.3 - Système informatique
  Figure 55 - Schéma de programmation en langage évolué Figure 56 - Programmation d’un GRAFCET à séquences simultanées en langage évolué
• 3.4 - Conclusion