Bibliographie & annexes
Présentation
En anglais
RÉSUMÉ
La téléopération constitue un prolongement simplifié du bras humain, en permettant à l’homme d’exécuter à distance des manipulations manuelles, donc par essence non programmables. On pense bien sûr immédiatement à l’utilisation des télémanipulateurs mécaniques en industrie nucléaire, que ce soit en production, en maintenance, ou en démantèlement d’installations. C’est donc dans ce secteur que se sont développées les solutions les plus abouties, les plus robustes et les plus sophistiquées. Le travail se fait la plupart du temps en vision directe, avec un rapport des bras de leviers maître et esclave voisin de l’unité.
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Teleoperation is a simplified extension of the human arm, allowing man to carry out remote handling tasks which are by nature non-programmable. The use of mechanical manipulators in the nuclear industry comes instantly to mind, be it in production, maintenance or in order to dismantle facilities. It is therefore in this area that the most innovative, robust and sophisticated solutions have been developed. The work, in the most part, is carried out under direct vision, with a ratio of master arm levers and neighboring slave unit.
Auteur(s)
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Philippe GARREC : Ingénieur de l’École Nationale Supérieure des Arts Métiers - Ingénieur senior au CEA - Expert CEA Technologie Conseil - Expert AFNOR-ISO/WG 24 – Remote Handing
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Yvan MEASSON : Ingénieur de l’École Centrale de Nantes - Expert CEA Technologie conseil - Chargé d’affaires robotique et réalité virtuelle
-
Rodolphe GELIN : Ingénieur des Ponts et Chaussées - Responsable des projets collaboratifs chez Aldebaran Robotics
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Alain RIWAN : Ingénieur de l’École Nationale Supérieure des Arts Métiers - Advanced Master of Innovative Design (INSA Strasbourg) - Ingénieur senior au CEA - Expert CEA
INTRODUCTION
La téléopération trouve son origine dans la nécessité d’éloigner les personnes des sources de rayonnement ionisant. Ce troisième et dernier article consacré à la téléopération traite des applications en zone contrôlée, dans les domaines du nucléaire, de la recherche, et des accélérateurs de particules. Il se clôture par un chapitre consacré aux perspectives d’application de cette technologie.
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Les applications dans le domaine de la recherche
En anglais
2. Les applications dans l’industrie nucléaire
Dans l’industrie nucléaire, que ce soit pour la production, la maintenance ou le démantèlement des installations, dans les conditions présentées ci-avant, l’homme doit être éloigné des matières irradiantes. Les tâches à effectuer en téléopération y sont donc extrêmement variées et correspondent aux manipulations que l’on pourrait effectuer directement à la main, donc par essence non programmables.
Le télémanipulateur mécanique – type prédominant encore aujourd’hui, comme on l’a vu dans l’article [S 7 810] – constitue un prolongement simplifié du bras humain et lui permet d’agir en temps réel sur les objets. C’est un outil de travail polyvalent qui sert à monter/démonter des équipements mécaniques, à brancher des prises électriques, à manœuvrer des vannes, à déplacer des objets, à manipuler des outils, etc. Dès lors qu’il peut saisir des outils grâce à sa pince universelle, il peut mettre en œuvre de nombreux procédés mécaniques de transformation (découpe, polissage, meulage, etc.) et d’assemblage (perçage, vissage, etc.).
C’est dans les usines ou laboratoires du cycle du combustible nucléaire – comme celle d’AREVA NC à La Hague où l’on traite les combustibles usés – que l’on trouve le plus grand nombre de télémanipulateurs (zones contrôlées). Les télémanipulateurs mécaniques y sont généralement montés par paire et fixés à la paroi de la cellule blindée au-dessus d’un hublot (figure 2). Cette disposition autorise une certaine collaboration des deux bras (réparation mutuelle, assistance d’un second opérateur, etc.) L’opérateur agit sur le bras maître et surveille les évolutions du bras esclave en observant l’intérieur de la cellule au travers du hublot. On parle alors de travail en vision directe. L’homothétie qui est en toute rigueur liée au rapport des bras de leviers maître...
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Les applications dans l’industrie nucléaire
BIBLIOGRAPHIE
-
(1) - Effets biologiques des rayonnements ionisants (même édition) - chapitre 3 : Quantités utilisées pour exprimer les effets.
-
(2) - Réacteurs du futur – Évolution de l’approche de sûreté (même édition) - chapitre 2 sûreté et évolution.
-
(3) - REGNIER (S.), CHAILLET (N.) - La microrobotique : applications à la micromanipulation - Collection Systèmes Automatisés, Lavoisier (novembre 2008).
ANNEXES
1.1 Principaux textes de la réglementation générale en radioprotection
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Code du travail : articles L. 230 et suivants ; articles R. 231-73 et suivants (analyse des postes de travail, démarche ALARA, zonage radiologique, classement et suivi des travailleurs, personne compétente en radioprotection PCR et CAMARI).
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Code de la santé publique : articles L. 1333-1 et suivants ; articles R. 1333-26 et suivants (autorisation préalable, suivi des sources).
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Décret n° 2002-460 du 4 avril 2002 relatif à la protection générale des personnes contre les dangers des rayonnements ionisants.
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Décret n° 2003-296 du 31 mars 2003 relatif à la protection des travailleurs contre les dangers des rayonnements ionisants.
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Décret...
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