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Auteur(s)
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Philippe COIFFET : Membre de l'Académie des technologies
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Lire l’articleINTRODUCTION
Vue de ce début du XXIe siècle, l'histoire des robots peut clairement se répartir en trois grandes phases. La première s'étend de l'Antiquité à la fin de la Seconde Guerre mondiale, longue période durant laquelle le concept reste du domaine des mythes et des idées. La seconde s'achève dans la décennie 1980-1990. Elle correspond à l'émergence de la robotique scientifique et à la maîtrise des robots industriels à poste fixe. La troisième phase dont nous sommes les témoins, très encouragée par l'extension extraordinaire de l'informatique, est à la recherche de la maîtrise du robot de service mobile, au comportement autonome et à son insertion conviviale au sein de la société humaine.
Ce dossier s'intéresse aux concepts et définitions du robot ainsi qu'aux classifications des robots industriels telles qu'arrêtées, mais toujours valides, dans la décennie 1980-1990. L'article suivant est dédié aux problématiques actuelles issues des notions de mobilité et d'autonomie qui n'étaient pas ou très peu concernées par la robotique industrielle.
Avant même de classer, suivant certains critères ou certaines spécifications, un ensemble d'objets complexes, il faut être capable de déterminer ce qui peut unir tous ces objets dans un même ensemble, et ce qui les sépare du reste du monde. Bien entendu, lorsque les distinctions s'affinent, la détection de frontières inattaquables entre sous-groupes devient de plus en plus malaisée : il n'est pas rare d'entendre qu'un animal attribué par des spécialistes à telle race ou à telle espèce, doit, en fait, être considéré comme appartenant à telle autre. Le phénomène est particulièrement patent, par exemple, pour ce qui relève des animaux fossiles, disparus de nos jours.
En ce qui concerne les robots, nous devons donc commencer par leur établir une « carte d'identité » qui amène à reconnaître certains objets comme ayant « le droit » de se nommer « robots ». Après quoi, il s'agira de découvrir les critères permettant de les séparer en divers groupes ayant chacun leur unité propre. Ces deux problèmes ne sont ni simples ni complètement résolus en dépit de l'existence de certaines définitions normalisées et de certaines classifications proposées par des spécialistes.
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Conclusion6. Champs d'application des robots industriels
Tableau c-dessous : classification des robots mobiles (RB) faite à partir du tableau 2
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Lorsque les industriels ont commencé à s'intéresser à l'automatisation de leurs systèmes de production vers 1950-1960, ils se sont aperçu que de nombreuses machines de procédés (de transformation de matières) pouvaient être automatisées mais que le transfert de pièces entre ces machines restait largement manuel. C'est pourquoi la manipulation de pièces a été la première application des robots pour charger et décharger les machines ou les caisses de pièces. Bien entendu, les distances, l'encombrement, la précision utile font de chaque cas de manipulation un cas particulier, mais le robot de base, de par sa versatilité, résolvait bien des problèmes. Le premier robot industriel livré par Unimation à General Motors a vite fait des adeptes en se révélant avantageux dans la décharge de lopins brûlants d'un four (1961).
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La deuxième application à être testée avec succès a concerné la peinture des automobiles. Trallfa a commercialisé son premier robot peintre en 1966. L'opérateur humain saisissait l'extrémité du robot doté d'un pistolet à peinture et peignait normalement une surface. On enregistrait la trajectoire et la position de la buse laissant passer le flux de peinture, et le robot reproduisait la trajectoire. Certes, on ne pouvait utiliser cette méthode pour la couche de finition où le coup de main du peintre donne le brillant final. Les applications liées à la projection de produits par robot ont pris une grande extension.
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À la même époque, le soudage par points à l'aide de robots a commencé à se développer. On remarquera que les trois classes d'opérations précédentes peuvent se réaliser assez aisément à l'aide de robots playback, c'est-à-dire par reproduction sans prise d'information sur l'environnement. Le robot et l'outil ne font que reproduire « bêtement » des trajectoires préenregistrées.
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Il n'en a pas été de même lorsqu'on s'est attaqué au soudage en continu, qui nécessite un contrôle en...
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