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RÉSUMÉ
En dépit de leur utilité potentielle, les robots restent d’un usage peu courant dans le grand public et plus spécialement dans le monde des personnes handicapées, en raison notamment de la complexité de ces machines. Pourtant, l’industrie développe des systèmes parfaitement maîtrisés, en matière de saisie robotisée intelligente. Cet article propose une méthode de contrôle d’un bras robotisé se basant sur la vision et pouvant ainsi adapter son geste à la position d’arrivée de l’objet à saisir dans son espace de travail. Cette avancée est due en grande partie aux progrès effectués dans le domaine du traitement d’image.
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INTRODUCTION
En matière de saisie robotisée, les systèmes développés pour l’industrie fonctionnent dans un environnement connu, parfaitement maîtrisé. Ce n’est pas le cas des robots utilisés comme aide aux personnes handicapées. Grâce aux récents développements du traitement d’image, il est maintenant possible de saisir des objets non connus a priori avec un bras robotisé.
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Généralités7. Conclusion
Le système AVISO transforme un bras robotisé en système de saisie automatisé grâce à une tête stéréoscopique installée sur sa pince. Ce système peu coûteux a montré qu’il était capable de simplifier la commande manuelle d’un bras robotisé à six degrés de liberté. La démonstration en a été faite sur une application d’aide aux personnes handicapées mais d’autres applications sont envisageables comme la téléopération en milieu hostile (nucléaire, mines, chantiers,...). L’utilisation d’AVISO est possible dès aujourd’hui dans ce type d’application où l’homme reste dans la boucle et peut intervenir sur le système en cas d’échec de la saisie. Les développements actuellement en cours pour rendre l’extraction des points d’intérêt encore plus robuste et donc, la fonction de saisie encore plus efficace, permettront d’envisager son utilisation sur des tâches complètement automatiques.
Par ailleurs, pour répondre aux attentes des personnes handicapées, le CEA LIST travaille également sur l’adoption d’une caméra omnidirectionnelle qui permettra, dans l’application pour les personnes handicapées, de pouvoir désigner un objet à saisir même s’il n’est pas dans l’axe des caméras embarquées sur la pince du robot. Grâce à une méthode de segmentation, il sera bientôt possible de désigner l’objet à saisir d’un simple clic sur l’objet. Cette méthode de segmentation permettra également de distinguer deux objets proches l’un de l’autre et de traiter l’évitement d’obstacles lors d’une saisie dans un environnement encombré.
D’autres développements sont également envisagés sur la reconnaissance sémantique des objets à saisir. Par recherche d’objets similaires dans une base de données d’images, le système sera capable de reconnaître l’objet désigné par l’opérateur (une canette, une bouteille, une cassette ou un livre) et d’adapter, en s’appuyant sur des informations relatives à ces objets, sa stratégie de saisie.
À l’issue de tous ces développements, le CEA LIST pourra proposer une pince véritablement intelligente utilisable sur tout type de bras robotisé et pour de nombreuses applications. Le transfert industriel d’un tel produit est d’ores et déjà à l’étude.
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