Commande référencée VISION
Pince intelligente pour la saisie robotisée

Une fois une zone définie sur l’image, il faut localiser et « identifier » l’objet véritablement désigné par l’opérateur. Cette localisation s’appuie sur le postulat que l’objet domine dans la sous-fenêtre par rapport aux autres objets et par rapport au fond de la scène. Pour ce faire, une solution est de construire une carte de disparité mais ce processus est coûteux en temps de calcul. La méthode que nous proposons évite la construction d’une telle carte en sélectionnant, dans les images gauche et droite, des points d’intérêts. Pour cette étape, nous utilisons le détecteur de Harris et Stephens .

Ensuite, pour calculer la distance entre la tête stéréoscopique et l’objet désigné, il faut reconnaître, dans l’image de gauche, les points d’intérêt détectés dans l’image de droite. Cet appariement permet, par triangulation, de calculer la distance entre ce point et la tête stéréoscopique, donc entre ce point et la pince du robot.

Les points extraits dans les images gauche et droite (figure 4) sont mis en correspondance en s’appuyant sur la géométrie épipolaire (connaissant la géométrie de la tête stéréoscopique, on sait sur quelle ligne de l’image de gauche, on va retrouver un point vu sur l’image de droite). À partir de cela, une distance est calculée à un point 3D. Or, sur une ligne épipolaire, un point d’une image peut avoir plusieurs correspondants dans l’autre image. Chaque appariement va par conséquent contribuer à faire une hypothèse de distance (figure 5).

Une fois toutes les hypothèses d’appariement effectuées,...