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Auteur(s)
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Hervé DELINGETTE : Ingénieur de l’École centrale des arts et manufactures, - Docteur ès sciences - Directeur de recherche à l’INRIA (Institut national de recherche en informatique et en automatique)
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Lire l’articleINTRODUCTION
Les développements de nouvelles techniques d’imagerie médicale, de technologies de l’information et de la robotique, ont révolutionné la pratique médicale au prix d’un degré de complexité accru.
Parmi ces technologies, la réalité virtuelle vient appuyer le praticien aussi bien lors des étapes de diagnostic, de thérapie que du suivi postopératoire.
Le lecteur consultera utilement les articles :
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Réalité virtuelle – Concepts et outils Réalité virtuelle- Concepts et outils dans le même traité ;
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Influence des environnements virtuels Influence des environnements virtuels dans ce traité ;
-
Conception d’environnements virtuels de formation Conception d’environnements virtuels de formation dans ce traité ;
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5. Robotique chirurgicale
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L’arrivée de robots dans une salle d’opération est un peu plus récente que celle de la réalité augmentée. C’est pourtant une technologie tout à fait complémentaire puisqu’après avoir amélioré l’œil du chirurgien avant l’intervention (planification préopératoire) et pendant l’intervention (réalité augmentée), il s’agit de remplacer la main du chirurgien ou de lui en fournir une supplémentaire . De plus, compte tenu de la grande précision de positionnement des robots, de leur capacité à adopter des postures inaccessibles à l’homme et enfin de leur miniaturisation éventuelle, ceux-ci apparaissent comme étant les outils idéaux pour faire le lien entre l’image médicale et le patient sous le contrôle du chirurgien.
La figure 12 schématise comment la robotique médicale s’articule avec la réalité augmentée et la planification préopératoire. Il apparaît clairement que la robotique est une interface d’action du chirurgien sur le patient au même titre que la réalité augmentée est une interface de perception.
Mais c’est l’existence d’un contact entre la machine et l’homme qui donne une dimension particulière à cette technologie. Au-delà de l’existence d’une barrière psychologique pour le chirurgien et le patient, il s’agit de vaincre une autre barrière, technologique cette fois, qui vise à garantir la sécurité d’un système robotique, tant au niveau logiciel que matériel. Cette garantie s’obtient grâce à une conception adaptée de la mécanique du robot, évitant les mouvements aléatoires en cas de commande erronée ou d’alimentation électrique défaillante. Également, le logiciel du robot est validé à l’aide de techniques éprouvées de génie logiciel mais aussi par une validation systématique et à grande échelle des fonctionnalités du robot. Le contact ou la proximité d’un robot avec un patient impose une deuxième...
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Robotique chirurgicale
BIBLIOGRAPHIE
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(1) - FOLEY (J.D.), Van DAM (A.), FEINER (S.K.), HUGHES (J.F.) - Computer graphics : principles and practise. - Addison Wesley (1995).
-
(2) - LICHTENBELT (B.), CRANE (R.), NAQVI (S.) - Introduction to volume rendering. - Hewlett-Packard Professional Books (1998).
-
(3) - DELINGETTE (H.) - Towards realistic soft tissue modeling in medical simulation. - Proceedings of the IEEE : special issue on surgery simulation, p. 512 à 523, avril 1998.
-
(4) - BESL (P.J.), Mc. KAY (N.D.) - A method for registration of 3D-shapes. - IEEE Trans. PAMI-14, p. 239 à 256 (1992).
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(5) - SATAVA (R.M.), SACKIER (J.) - Cybersurgery : advances technologies for surgical practise. - John Wiley & Sons (1997).
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