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RÉSUMÉ
En dépit de leur utilité potentielle, les robots restent d’un usage peu courant dans le grand public et plus spécialement dans le monde des personnes handicapées, en raison notamment de la complexité de ces machines. Pourtant, l’industrie développe des systèmes parfaitement maîtrisés, en matière de saisie robotisée intelligente. Cet article propose une méthode de contrôle d’un bras robotisé se basant sur la vision et pouvant ainsi adapter son geste à la position d’arrivée de l’objet à saisir dans son espace de travail. Cette avancée est due en grande partie aux progrès effectués dans le domaine du traitement d’image.
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Auteur(s)
INTRODUCTION
En matière de saisie robotisée, les systèmes développés pour l’industrie fonctionnent dans un environnement connu, parfaitement maîtrisé. Ce n’est pas le cas des robots utilisés comme aide aux personnes handicapées. Grâce aux récents développements du traitement d’image, il est maintenant possible de saisir des objets non connus a priori avec un bras robotisé.
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Conclusion6. Évaluations
Les évaluations du système ont été faites auprès de personnes handicapées. Le principal critère d’évaluation étant, en l’occurrence, la facilité d’utilisation d’un tel système en comparaison avec l’interface initiale du MANUS (joystick et clavier). Bien entendu, l’évaluation par une personne handicapée était précédée d’une adaptation du dispositif de désignation à son handicap. Tous les évaluateurs n’étaient pas capables de manipuler une souris d’ordinateur mais ces personnes, utilisant régulièrement un ordinateur, avaient déjà à leur disposition, grâce au travail des ergothérapeutes, des dispositifs leur permettant d’émuler une souris et un clic.
-
Conditions des évaluations
Les évaluations ont été menées successivement sur deux établissements : l’hôpital universitaire Raymond Poincaré à Garches et le MRP de Coubert. L’interface a été évaluée par 32 sujets témoins (valides) et 10 patients dont les étiologies étaient les suivantes : myopathie, locked in syndrom, blessés médullaires, sclérose en plaques, arthrogrypose et maladie de Charcot.
Les tâches à réaliser étaient les suivantes :
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saisie successive de 3 objets disposés sur un plan (cassette vidéo, cannette, salière) ;
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saisie d’une bouteille d’eau placée en hauteur ;
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ramassage d’une bouteille par terre (pour tester la préhension d’objets situés hors du champ visuel du sujet).
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Résultats des évaluations
À 90 %, les utilisateurs se sont déclarés très satisfaits du mode de pilotage offert par AVISO tant pour son efficacité que pour sa facilité d’utilisation.
Le nombre d’échecs lors d’une saisie est faible (22 échecs sur 210 tâches de saisies) et le pourcentage d’échecs est le même chez les sujets témoins et chez les patients tétraplégiques. Les échecs concernent majoritairement la saisie de la salière (10 sur 22). La salière était l’objet le plus petit (cylindre de 7 cm de haut et 3 cm de diamètre). Une analyse des échecs montre qu’il s’agit surtout de problèmes de robustesse dans la fonction de sélection des points d’intérêt...
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