Bibliographie & annexes
Présentation
Auteur(s)
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Ahmed RACHID : Professeur des Universités, université de Picardie Jules-Verne
-
Frédéric COLLET : Professeur agrégé, université de Picardie Jules-Verne
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Lire l’articleINTRODUCTION
La mise en œuvre d’un bus de communication favorise l’approche modulaire dans la conception d’une architecture informatique. Dans un système réparti, l’allocation de tâches permet une parallélisation et, par suite, facilite l’étude et permet une réduction des coûts de développement. Par ailleurs, dès lors que le bus est normalisé, on s’oriente vers des composants universels qui sont très bon marché dans le cas du bus CAN (Controller Area Network)
Le CAN est un système de communication, en temps réel, par liaison série conçu pour relier des composants intelligents ainsi que des capteurs et des actionneurs dans une machine ou un procédé.
Initialement conçu par et pour l’industrie automobile (Robert BOSCH Gmbh, 1983) pour répondre aux besoins de communication interne dans les automobiles : multiplexage de commandes électriques, fiabilité, diagnostic, compatibilité électromagnétique, commandes d’organes (suspension, frein, contrôle moteur), le CAN s’est rapidement imposé dans de très nombreux domaines de l’industrie.
Cet article présente les éléments de base du CAN : caractéristiques, protocole, circuits spécifiques, logiciels dédiés. Sans être la solution à tous les problèmes de communication industriels, le bus CAN mérite une attention particulière et devient incontournable dans de nombreuses applications car il est bien adapté aux besoins de flexibilité, de maintenabilité, de fiabilité, de facilité d’utilisation, de robustesse aux environnements hostiles, de rentabilité économique.
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VERSIONS
- Version courante de janv. 2020 par Ahmed RACHID, Frédéric COLLET
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Applications du CAN5. Outils pour le bus CAN
5.1 Outil d’analyse CANalyzer
Le CANalyzer est un outil d’analyse et d’émulation, fonctionnant sous Windows. Il a été développé par la société VECTOR.
Il comporte plusieurs fonctionnalités :
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affichage de la trace du trafic sur le bus ;
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affichage du contenu des messages ;
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report des statistiques et de la charge du bus ;
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enregistrement des informations pour des évaluations ultérieures ;
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génération de trames (messages) périodiques ou sur événements ;
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programmation en langage CAPL (CAN Access Program Language).
La programmation en CAPL (langage compilé) permet d’écrire des scripts. C’est un langage assez proche du « C ».
L’évaluation temporelle reste le point fort de l’outil.
La capture d’écran de la figure 23 montre la façon dont cet outil peut être exploité.
La première colonne contient le nom des messages. Il n’y a pas de limites imposées du point de vue syntaxique sur le nom choisi.
La deuxième colonne donne les périodes des messages. Les temps sont en microsecondes, donc dans l’exemple de la figure 23, Message1 a une période de 5 ms.
La troisième colonne détermine ce que l’on appelle la variabilité au niveau de la mise en file d’attente du message « queuing jitter ». Elle correspond à une fenêtre temporelle pendant laquelle le message peut être stocké dans la file d’attente. Généralement, on considère que le temps de mise en file d’attente suite à l’occurrence d’un événement est nulle ; dans ce cas, la variabilité est le temps le plus long entre l’occurrence d’un événement et la mise en file d’attente du message qui lui correspond. Par défaut, CANalyser la considère nulle.
La quatrième colonne donne la durée de transmission la plus longue que peut mettre un message (c’est-à-dire la durée la plus longue depuis le début de transmission d’un message jusqu’à l’émission de son...
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Outils pour le bus CAN
BIBLIOGRAPHIE
-
(1) - BOSCH - CAN Specifications. - Version 2.0.
-
(2) - PARET (D.) - Le bus CAN. Controller Area Network. De la théorie à la pratique. - Dunod, ISBN 2-10-003164-3.
-
(3) - LAWRENZ (W.) - CAN System Engineering. From Theory to Practical Applications. - Springer.
-
(4) - * -
-
(5) - PARET (D.) - Le bus CAN. – Application. - Dunod. ISBN 2-10-003659-9.
NORMES
-
Véhicules routiers – Communication en série de données à basse vitesse – Partie 1 : Généralités et définitions (Ed. 1, 5 p., B) - ISO 11519-1 - 1994
-
Véhicules routiers – Communication en série de données à basse vitesse – Partie 2 : Réseau local à commande à basse vitesse (CAN) (Ed. 2). - ISO/AWI 11519-2 -
-
Véhicules routiers – Communication en série de données à vitesse basse – Partie 2 : gestionnaire de réseau de communication à faible vitesse (CAN). Amendement 1. Uniquement en version anglaise. (ISO11519/2A) - ISO 11519/2 AMDT 1 - 04-95
-
Véhicules routiers – Communication en série de données à basse vitesse – Partie 3 : Réseau local de véhicule (VAN) (disponible en anglais seulement). - ISO 11519-3 - 1994
-
Véhicules routiers – Communication en série de données à vitesse basse – Partie 4 : Interface de réseaux de communication de données de classe B. - ISO/CD 11519-4 -
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Tracteurs et machines agricoles et forestiers – Réseaux de commande et de communication...
1 Constructeurs et fournisseurs
HAUT DE PAGE
http://www.mot-sps.com/csic/techdata/refman/can2spec.pdf : la Version 2.0 des spécifications du bus CAN par la société Bosch (à partir duquel le document 11898 de l’ISO a été rédigé) peut être téléchargé à cette adresse.
http://developer.intel.com/design/auto/can/ : ce site Intel présente des systèmes CAN et des composants pour des applications sur véhicules.
http://www.odva.org/ : site de ODVA (Open DeviceNet Vendor Association). DeviceNet est une couche d’application CAN développée par Rockwell/Allen-Bradley.
http://www.honeywell.com/sensing/ : ce site de Honeywell donne des détails concernant le système « Smart Distributed Systems » (SDS), couche d’application CAN, développé par cette société.
http://www.tno.nl/m3s/ : site présentant l’introduction du CAN dans les fauteuils roulants électriques pour handicapés.
http://www.steinhoff.de/ : société spécialisée dans les logiciels temps-réel et les bus de terrain. Elle propose le système DACHS : Distributed Automation...
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