La prise en compte des questions éthiques et sociétales dans la R&D et l’innovation est devenue, depuis un demi-siècle, un sujet de préoccupation important, notamment pour les chercheurs et les ingénieurs. L’enjeu est de trouver les moyens de développer des technologies contribuant à une meilleure société et de les y intégrer harmonieusement. L’article rend d’abord compte des raisons, venant de l’ingénierie ou de la société, qui conduisent à prendre en compte ces questions au sein des processus de recherche et d’innovation. Il qualifie ensuite quelques grands enjeux structurants. Il rend ensuite compte des approches et méthodes proposées et expérimentées jusqu’à ce jour dont il qualifie aussi les limites et compare les spécificités.