Faire cohabiter les robots et les humains sur le même espace de travail pose de nouvelles contraintes. Les mécanismes de tenségrité sont une réponse à ces problématiques de robotique d'interaction. 

Les robots continus, particulièrement les robots à tubes concentriques (RTC), ont montré leur capacité à atteindre des zones d’accès difficile grâce à leur miniaturisation et leur flexibilité, en vue d’applications chirurgicales minimalement invasives. Ils combinent l’avantage d’avoir les dimensions d’un cathéter avec la mobilité et la contrôlabilité d’un robot rigide, et ouvrent ainsi un champ d’applications considérable. Cet article présente les avancées en termes de conception des différents prototypes développés, de modélisation des RTC en considérant les phénomènes physiques, de planification de trajectoire et de commande. Les contributions apportées par les deux équipes de recherche françaises travaillant dans ce domaine sont également présentées.

En règle général, les robots industriels exécutent une séquence de mouvements répétitifs, c’est-à-dire qu’ils fonctionnent en mode répétition. Ainsi, la moindre erreur de positionnement peut entraîner erreurs et inprécisions. C’est pourquoi des retours sensoriels externes sont désormais inclus dans certains types de robots. Cet article propose un récapitulatif de l’interaction robot-capteur pour deux capteurs extéroceptifs les plus courants que sont la caméra et le capteur d’effort. Pour chacun de ces deux cas, les motivations, l’acquisition, le traitement, les commandes (qu’elles soient par vision ou par effort), puis des études de cas sont présentés. Une ouverture sur l’interaction robot-vision-effort est proposée en fin d'article.