Le domaine de la robotique tente à grands renforts d’études de comprendre et de reproduire les performances des poissons en matière d’accélération, de vitesse et de flexion. Cet article présente un projet de réalisation d’un prototype de robot anguille. Basée sur l’empilement de plateformes gainées par un organe continu flexible, la conception de l’architecture de ce robot biomimétique a d’abord nécessité une approche biomécanique. La modélisation du contact fluide-structure a été conduite suivant trois niveaux hiérarchiques : modèles stationnaires, modèles de type fluide parfait et modèles plus complets avec les équations de Navier-Stockes.