Longtemps la face cachée de la robotique, l’intégration logicielle des fonctionnalités du robot devient une problématique centrale pour la future industrie de la robotique de service (médicale, d'assistance, etc.). Celle-ci s'organise autour de l'architecture logicielle de contrôle du robot. L'état des lieux, exposé dans cet article, témoigne d’une grande diversité d’approches pour concevoir et développer de telles architectures. Néanmoins, la tendance actuelle privilégie les approches basées sur les composants logiciels et l'utilisation, pour leur programmation, de middleware dédiés au domaine. L'article présente donc des middleware de référence ou au contraire originaux, compare globalement leurs propriétés et en évoque les limites en présentant les solutions émergentes basées sur la montée en abstraction via l'utilisation de l'ingénierie dirigée par les modèles et des langages dédiés. Cette analyse nous permettra d'identifier les caractéristiques exigées pour amener l’intégration logicielle en robotique à une maturité comparable à celle de l'électronique.