La conception des humanoïdes de synthèse dans un contexte temps-réel pour la réalité virtuelle se décline selon deux besoins : la représentation de l’utilisateur lui-même au sein de l’environnement virtuel et la représentation d’agents autonomes indépendants de l’utilisateur. Cet article se concentre sur les approches de modélisation et de contrôle temps-réel des mouvements et des comportements d’humains virtuels. La contrainte du temps-réel est particulièrement sévère pour un système mécanique aussi complexe, c’est pourquoi sa modélisation repose sur de nombreuses simplifications selon l’usage qu’il est prévu d’en faire.