Les robots parallèles ont pris un grand essor ces vingt dernières années. Les constructeurs de robots en proposent à leur catalogue, mais toutes les cinématiques ne sont pas encore explorées. Les performances des robots parallèles, notamment sur le plan dynamique, ont assuré leur succès dans le domaine de la manipulation à haute cadence. Cet article donne un panorama des cinématiques connues, de leurs domaines d'application et propose une méthode générique pour leur modélisation géométrique, cinématique, cinétostatique et dynamique. Ces outils de modélisation sont nécessaires pour le dimensionnement, l'optimisation et la commande de ces robots. Enfin, la dernière section traitera de considérations technologiques pour leur conception.