Reproduire la fonction de préhension offerte par la main humaine est une des problématiques les plus complexes de la robotique. Elle suppose des systèmes mécaniques adaptés à la préhension et à d'autres fonctions. Des capteurs doivent également être utilisés pour la localisation, le positionnement, la force de préhension, etc. Et  un système de  commande permet le pilotage des différents éléments. Enfin l’exécution de fonctions complexes repose sur une commande de haut niveau, avec  apprentissage et planification réactive des actions élémentaires.