Les robots humanoïdes sont des systèmes très complexes poly-articulés et avec de nombreux degrés de liberté. Découvrez ici comment en assurer la commande dans un environnement parfois irrégulier. 

Les robots humanoïdes sont des systèmes mécaniques poly-articulés dont les liaisons avec l’environnement ont des degrés de mobilité variables, souvent temporaires et unilatérales, comme c’est le cas pour les pieds. La modélisation (dynamique, ZMP ou LIP) des mouvements et des déplacements des robots intègre cette propriété de contact avec le sol.